5V5足球机器人函数问题

  求出到达目的地的坐标角度(不计算当前机器人角度)PS:此行代码所求为将atan转为角度*/

  //guess:theta_e为计算机器人当前角度在内,到达目的地,实际需要转动的角度

  //下面语句有什么作用?为什么还要判断角度大于95?而且还要执行无数次if?最后还固定赋值?

  谢谢回答,如果可以请留下QQ号以便详细交流。就是这函数后面的语句不是太明白,如果可以,请帮我补充每一行代码的注释

  

  悬赏分太少了。其中Ka只是一个参数而已,与控制机器人的自身因素密切相关,比如质量,与地面的摩擦等,这要程序员进行详细的测定,没什么为什么的问题。关于95度是一个机器人摆正角度必须面对的一个问题,一般摆正角度的速度很快,但是如何设置为90度的话,速度太快,会出现角度调整到另一边去,这会出现新的问题。